Die Pfarrkirche St. Peter in Lüftelberg ist als Wallfahrtskirche ein Zeugnis der Heiligen Lüfthildis.
Die ältesten Bauteile sind das Untergeschoß des Westturmes und die Wände des Langhauses. Der Turmunterbau aus Bruchsteinmauerwerk mit bündiger Eckquaderung aus Trachyt sprechen für eine Entstehung im 11./12. Jahrhundert.
Die letzte Bauphase der Pfarrkirche liegt in den Jahren nach 1350. Damals waren das Chor und das Vorchorjoch gerade fertig. Da erhöhte man das Langhaus und gab ihm ein Gewölbe. Zuvor hatte es nur eine niedrige Balkendecke besessen. Die zunehmende Verehrung der Heiligen Lüfthildis führte dazu, daß die ursprüngliche Burgkapelle besondere Bedeutung als Wallfahrtskirche erlangte.
Der große Zulauf von Pilgern und die vielen überlieferten Krankenheilungen bewogen den Erzbischof von Köln und Kurfürsten Ferdinand, Herzog von Bayern, im Jahre 1623 eine Erhebung der Gebeine der Heiligen Lüfthildis vorzunehmen. In Begleitung des Bischofs Johann Wilhelm von Osnabrück, in Gegenwart des Pfarrers Adam Scheiffart und des Heinrich Degenhard von Schall zu BeIl, damaliger Besitzer der Unterherrlichkeit Lüftelberg, wurde am 1. Juni des Jahres 1623 das Grab der Heiligen Lüfthildis geöffnet und die Gebeine feierlich erhoben.
Der Kölner Erzbischof ließ im Anschluß an die Erhebung an der Stelle des Grabes ein Hochgrab aus Marmor errichten.
In dieser Zeit nahm die Lüfthildisverehrung weiter stark zu. Lüftelberg erfuhr als Wallfahrtsort überregionale Bedeutung. Bis in die Gebiete um Ahr und Sieg, die Euskirchen?Zülpicher Börde und die Stadt Köln hinein strahlte die Lüfthildisverehrung aus.
Bei der erneuten Restaurierung der Kirche in der Zeit um 1970 wurde an der Stelle des Hochgrabes eine Gedenktafel in den Boden eingelassen. Das ehemalige Hochgrab bekam in der Kapelle neben der Sakristei als Altar einen neuen Platz.
Die Gebeine der Heiligen befinden sich heute in einer Steele über dem Hauptaltar.
In Lüftelberg werden auch heute noch zwei Hochfeste zu Ehren der Heiligen gefeiert:
1. im Sommer in der ersten Juniwoche (Sommer-Lüfthildisfest) und
2. im Winter am 23. Januar, dem Sterbetag der Heiligen. (Winter-Lüfthildisfest).